Wieś siedziba gminy położona na Wysoczyźnie Żelechowskiej nad rzeką Wilgą. Pierwsza znana wzmianka źródłowa o wsi (Myastkowa) pochodzi z r. 1417. Później wymieniana jeszcze kilkakrotnie w różnych dokumentach (1424, 1444, 1476, 1482, 1504). Nazwa związana jest z nazwiskiem rodu Miastkowskich – założycieli wsi. W XV w. była to własność prywatna należąca do Radzimińskich. W 1472 r. na części Miastkowa należącej do kasztelana warszawskiego Jana Radzimińskiego zostało lokowane miasto na prawie chełmińskim. Przywilej lokacyjny księcia mazowieckiego Konrada III Rudego został potwierdzony w 1482 i 1539 r. Jednak lokacja okazała się nieudana. W spisach poborowych z 1576 r. i lustracji z 1660 Miastków występuje jako wieś. Już od lat 70. XV w. należała ona do Prażmowskich, W XVII w. wieś należy do Lasockich, w 1723 zostaje odstąpiona Janowi Przebendowskiemu, podskarbiemu wielkiemu koronnemu. W latach 1730-55 jest w posiadaniu marszałka wielkiego koronnego Franciszka Bielińskiego. Od 1767 w posiadaniu Radziwiłłów, od 1820 wieś należy do Bnińskich, od 1845 do Gąssowskich, a od 1901 do Potockich. W dzisiejszym planie wsi widoczne są ślady założenia miejskiego w postaci poszerzenia traktu do kształtu trapezowatego placu. Zabudowa obecna w większości murowana z zachowanymi domami drewnianymi z końca w. XIX i I poł. XX. Zabudowania dworskie odsunięte od wsi na pn. zachód. Cmentarz grzebalny na pn. od kościoła.
Nie ma też pewności co do daty erygowania parafii, gdyż podczas pożaru w czasie „potopu” szwedzkiego w 1657 r. uległy zniszczeniu dokumenty kościelne. Lokalni patrioci na podstawie kamienia z wyrytą datą 1281 znalezionego podczas przebudowy kościoła w r. 1901 uważają za prawdopodobne, że kościół istniał tu już w XIII w. Jest to jednak słaba przesłanka przy braku innych dowodów. Wzmianka z 1424 r. zdaje się wskazywać (i tak przyjmują niektórzy badacze), że wtedy miało miejsce erygowanie parafii przez biskupa poznańskiego Andrzeja Łaskarza z Gosławic. Poważne wątpliwości budzi jednak to, że dopiero w r. 1470 mamy wzmiankę o budowie kościoła pw. Nawiedzenia i Zwiastowania NMP oraz św. Leonarda z fundacji Prażmowskich. Bardziej prawdopodobne wydaje się być erygowanie parafii w r. 1474 przez bpa poznańskiego Andrzeja z Bnina Opalińskiego. Na przełomie XVI/XVII w. kościół spłonął podczas pożaru i został odbudowany sumptem kasztelana zakroczymskiego Jana Lasockiego. W latach 1901-1903 kościół został przebudowany i powiększony wg proj. Tadeusza Czerwińskiego (podwyższenie murów, wydłużenie nawy ku zach., budowa wieży, kaplicy od pd., zakrystii i skarbca z sienią przy kaplicy pn., sklepienia, oblicowanie murów). Konsekrowany powtórnie w 1904.
Kościół jest orientowany, murowany z cegły. Z pierwotnego kościoła gotyckiego zachowane są mury wsch. części nawy, prezbiterium oraz kaplica pn. na planie prostokąta sklepiona krzyżowo. W ścianie wsch. prezbiterium dwa okna ostrołukowe. Z dawnego wyposażenia zachował się zegar szafkowy z XVIII w. z mechanizmem wykonanym przez Johna Crucefixa z Londynu, renesansowa płyta nagrobkowa Jana Prażmowskiego (zm. 1572) z zatartym kartuszem herbowym oraz kilka epitafiów z poł. i II poł. XIX w. (Aleksandra Bnińskiego, Piotra i Stanisława Gąssowskich), monstrancja, z pocz. XIX w., dwa lichtarze cynowe z I poł. XIX w. i ornat z poł. XVIII w. Reszta wyposażenia w formie neogotyckiej z XX w.
Na cmentarzu grzebalnym dwa cenne nagrobki: Aleksandra hr. Bnińskiego, Gąssowskich i Piotra Barankiewicza proboszcza miastkowskiego z poł. XIX w.
W głębi parku znajduje się pałac. Początkowo był to parterowy dwór wzniesiony prawdopodobnie dla Bnińskich w pocz. XIX w. W poł. XIX w. powiększono go o parterowe dwuczęściowe skrzydło połączone arkadowym łącznikiem z korpusem dworu. W 1880 r. z inicjatywy Ignacego Gąssowskiego nad wsch. część dworu nadbudowano piętro i dobudowano kwadratową wieżę. W celu ujednolicenia dekoracji wprowadzono boniowane lizeny odcinające skrajne osie budynku, a środkową oś zwieńczono trójkątnym naczółkiem i poprzedzono kolumnowym gankiem. W efekcie pałac uzyskał wydłużony kształt i jednolity klasycystyczny charakter. Od strony szosy do pałacu prowadzi brukowana aleja kasztanowo-lipowa. Obecnie pałac jest w posiadaniu firmy prywatnej i oferuje organizację wystawnych wesel i innych imprez.
Źrodło:
Ajdacki Paweł, Kałuszko Jacek, Sobociński Wojciech, Garwolin i okolice. Przewodnik turystyczny, Warszawa 2004.
Katalog zabytków sztuki w Polsce, t. X: województwo warszawskie, zeszyt 2: powiat garwoliński, opr. Izabella Galicka, Hanna Sygietyńska i Dariusz Kaczmarzk, Warszawa 1967.
Kordaczuk Sławomir, Powiat garwoliński. Przewodnik subiektywny, Warszawa 2016.