Bądkowo Kościelne leży w gminie Brudzeń Duży na skarpie nad rzeką Skrwą, która w tym miejscu malowniczo meandruje. Rzeka Skrwa stanowi historyczną granicę między Mazowszem Płockim a ziemią dobrzyńską. W średniowieczu książęta mazowieccy nadawali swoje ziemie leżące w głębi kraju osadnikom wojskowym za obronę terytorium księstwa przed najazdami wrogów. W 1251 r. Bądkowo Kościelne otrzymał zakon benedyktynów z Płocka.
Pierwszy kościół erygowany został prawdopodobnie ok. 1190 r. przez biskupa Wita z Chotela. Był to kościół drewniany pw. św. Stefana. W 1366 r. biskup Mikołaj Sówka z Gulczewa, na prośbę plebana Przybysława, odnowił zaginiony dokument erekcyjny parafii. W 1418 r. bp Jakub z Korzkwi Kurdwanowski uzyskał dla kościoła odpusty papieskie. Z wizytacji w 1597 r. wiadomo, że kościół w Bądkowie był konsekrowany, drewniany, miał trzy ołtarze był pw. św. Stefana. Spłonął w 1641 r. Ok. 1644 r. staraniem proboszcza ks. Macieja Płonczyńskiego wybudowano nowy kościół drewniany. W 1788 r. bp Michał Poniatowski przekazał prowadzenie parafii pw. św. Szczepana w Bądkowie Kościelnym Zgromadzeniu Księży Misjonarzy św. Wincentego a Paulo. W 1781 r. rozpoczęto budowę kościoła murowanego. Budowę ukończono w 1790 r. Powstał kościół pw. św. Wincentego a Paulo. Jest to świątynia barokowa, murowana, orientowana, której konsekracji dokonał w 1800 r. bp Onufry Szembek.
W 1867 r. w wejście do kościoła wmurowano marmurowy wczesnobarokowy portal. Pochodzi on z około 1632 r. i był w kościele benedyktynów pw. św. Wojciecha w Płocku. Zaprojektował go architekt włoski pracujący dla dworu królewskiego w Warszawie Jan Baptysta Gisleni. Na portalu z marmuru chęcińskiego umieszczono trzy herby: herb rodu Wazów – Snopek, herb Nałęcz i herb Ostoja. Współfundatorem portalu był jeden z dwóch królów polskich Zygmunt III lub Władysław IV.
We wnętrzu jednonawowego kościoła należy zwrócić uwagę na cztery ołtarze oraz feretron z 1721 r. z dwoma obrazami. Ołtarz główny jest neogotycki. Ołtarze boczne są późnobarokowe. Na plebanii znajduje się ponad stuletnia kronika parafialna. W świątyni jest też tablica poświęcona 13 piłsudczykom z okolic Będkowa, którzy polegli w latach 1918-1920.
W 1926 r. ks. Józef Rościszewki wystawił dzwonnicę. Powstało też wtedy ogrodzenie kościoła i nieznacznie przebudowano jego fronton.
Obecny gospodarz kościoła ks. Jan Zega odmalował zewnętrzną elewację i podświetlił świątynię. Szczególnie pięknie wgląda ona wieczorami, cała rozświetlona.
Kościół wpisany został do rejestru zabytków w 1962 r.
Źródło: Tradycja Mazowsza powiat płocki. Przewodnik subiektywny.
Internet: http://mazowieckieskarby.pl/atrakcje/atrakcja/524/badkowo_koscielne__kosciol