Parafia w Węgrowie została erygowana przez Piotra Pałkę w 1414 r. i wtedy zapewne powstał pierwszy kościół drewniany. Obecny gotycko-barokowy, murowany kościół został wzniesiony w połowie XVI w. W następnym stuleciu zamieniony został na zbór protestancki. Węgrów należał wówczas do rodu Kiszków, a następnie Radziwiłłów. W 1664 r. miasto zostaje zakupione przez katolicką rodzinę Krasińskich i świątynia wróciła do katolików. W 1703 r. Jan Bonawentura Krasiński, wojewoda płocki, podejmuje trud odbudowy zniszczonej pożarem świątyni. Zadanie to powierzył architektowi królewskiemu Karolowi Ceroniemu, który opierając się zapewne na projekcie Tylmana z Gameren odbudowuje kościół w stylu barokowym, wykorzystując przy tym prezbiterium, wieże i skarpy starego, gotyckiego kościoła. Architektura kościoła pw. Wniebowzięcia NMP i św. Apostołów Piotra i Pawła jest pierwszą na Podlasiu realizacją takiego założenia, w którym występuje bezpośrednie, regularne i osiowe powiązanie kościoła z rynkiem. Monumentalny kościół, zajmując całą krótsza pierzeję rynku, jest głównym akcentem architektonicznym i wytycza główną oś kompozycyjną, podporządkowując sobie dzwonnice i bramę znajdującą się między nimi. Budowla jest trzynawowa z barokowym frontonem. Na zwieńczeniu fasady umieszczony został krzyż i dwie figury patronów parafii i kościoła, świętych Piotra i Pawła, które wykonano prawdopodobnie w warsztacie rzeźbiarskim Andrzeja Schlutera. Ten typ kościoła realizowany był później na Mazowszu, Podlasiu i Lubelszczyźnie. Freski wypełniające wnętrze kościoła wykonane zostały w latach 1707-08 przez jednego z najwybitniejszych artystów malarzy tego okresu na ziemiach polskich – Michała Anioła Palloniego. Wykonał on dziesięć iluzjonistycznych ołtarzy zawierających w swojej treści program potrydencki i antyprotestancki i przekazanie prawd wiary katolickiej negowanych przez protestantów. Kolejne freski to: „Wniebowzięcie Najświętszej Marii Panny” (na ścianie frontowej prezbiterium), „Nauczanie Marii” i „Ukrzyżowanie” (w kaplicach bocznych), „Patronowie Polski”, „Patronki Polski”, „Czyściec”, „Chrzest Chrystusa”, „Ojcowie Kościoła” i „Kościół triumfujący” (w nawach bocznych). Antepedium w ołtarzu głównym pochodzącym z pocz. XVIII w. wykonane jest z unikatowego, złoconego kurdybanu. W rokokowych ołtarzach bocznych umieszczone są obrazy wykonane przez Szymona Czechowicza. Pozostałe obrazy znajdujące się w kościele to m.in.: portrety biskupów A. Wyhowskiego i J. B. Krasińskiego namalowane przez M.A. Palloniego, „Taniec śmierci” z pocz. XVIII w. pochodzący z kaplicy cmentarnej oraz obraz przedstawiający Chrystusa, zapewne z XIX w., zawieszony na polecenie władz carskich po nieudanym zamachu pod Borkami na pociąg wiozący cara Aleksandra II. W zakrystii znajdują się portrety dawnych właścicieli Węgrowa oraz dostojników kościelnych i świeckich. Z innych zabytków stanowiących wyposażenie węgrowskiej bazyliki należałoby wymienić: starodruki, m.in.: Biblia – inkunabuł z 1478 r., Biblia z 1577 r. Psałterz z 1725 r.; kryształowy pacyfikał z 1701 r., umieszczona w ścianie srebrna puszka z sercem J.B Krasińskiego z 1717 r.
Jednym z najbardziej znanych zabytków znajdujących się w tym kościele jest umieszczone w zakrystii, ważące 27 kg zwierciadło, tzw. „Lustro Twardowskiego”, wykonane ze stopu miedzi, srebra i bizmutu, prawdopodobnie w Niemczech. Na ciemnych ramach zachował się napis: „Luserat hoc speculo magicas Tvardovius artes lusus at iste Dei versus in obsequeum est”, co w dowolnym tłumaczeniu znaczy: „Tym zwierciadłem Twardowski czynił magiczne sztuki, lecz obrócone to zostało na służbę Bożą”. Lustro owiane jest wieloma legendami, z których ta najbardziej znana podaje, że w tym właśnie lustrze Twardowski ukazał królowi Zygmuntowi Augustowi ducha jego zmarłej małżonki Barbary Radziwiłłówny.
4 kwietnia 1997 r. Papież Jan Paweł II nadał tej świątyni tytuł Bazyliki Mniejszej. Wydarzenie to upamiętnia tablica znajdująca się po prawej stronie przy wejściu do kościoła.
Źródło: Tadeusz Glinka, Marian Kamiński, Marek Piasecki, Krzysztof Przygoda, Andrzej Walenciak, „Przewodnik Podlasie”, Sport i Turystyka, 1997
„Węgrów Bazylika Mniejsza p. w. Wniebowzięcia NMP i Świętych Apostołów Piotra i Pawła” informator wydany przez parafię.
Internet: http://www.wegrow.com.pl