Pierwszy na tym miejscu drewniany kościół ufundował Władysław Jagiełło w 1394 r. Jak głosi legenda, w 1410 r. żołnierze ks. Witolda idący pod Grunwald, mieli się tu dopuścić rabunku, za co zostali skazani na śmierć. Odbudowany w 1557 r., a następnie spalony w 1657 r., był później kilkakrotnie przebudowywany (m.in. z fundacji żony Augusta III, Marii Józefiny). Obecny murowany kościół parafialny Świętego Krzyża wzniesiono na nowym miejscu w latach 1868-69.
Po przebudowach jest to bezstylowa trójnawowa budowla z wieżą nad kruchtą, pięcioprzęsłową nawą i węższym, trójbocznie zamkniętym prezbiterium. Wewnątrz znajdują się rokokowe ołtarze (główny z obrazem Matki Boskiej z XVII w.), ambona oraz kilka innych obrazów i barokowych rzeźb. Obraz Świętej Rodziny pędzla Wojciecha Gersona pochodzi z 1888 r. Obraz św. Jana Nepomucena namalował prawdopodobnie Szymon Czechowicz. Polichromie wykonał Zdzisław Jasiński.
W wieży dzwon datowany na 1564 r.
Źródło: Karol Piasecki „Radomskie szlaki piesze” Wydawnictwo PTTK „Kraj” 1990.
Internet: http://pl.wikipedia.org/wiki/Kozienice