Miasto (ok. 18.000 mieszkańców), 36 km na wsch. od Radomia, 3 km na zach. od Wisły, położone nad Zagożdżonką, na krawędzi skarpy wiślanej,.
Na temat pochodzenia nazwy istnieje wiele przekazów. Wywodzono ją od „kozińców” – legowisk saren, od dawnej nazwy Zagożdżonki – Kozielniczki, czy też od legendarnego, królewskiego powiedzenia na polowaniu – „kozie nic”. Patronimiczna końcówka „-ice” wskazuje, że nazwa powstałą od imienia Kozina (Coszinicze – 1429, Kozinicze – 1569). Początki osadnictwa sięgają X-XI w. Kozienice mogły być głównym grodem (czołem) opola, prasłowiańskiej jednostki terytorialnej. Gród znajdował się prawdopodobnie w okolicach dzisiejszej Starej Wsi. Pierwsza wzmianka z 1206 r. dotyczy nadania Kozienic klasztorowi norbertanek w Płocku. Pod koniec XIV w. istniał tu drewniany dworek królewski, w którym zatrzymywał się w czasie polowań oraz podróży na Litwę król Władysław Jagiełło i jego następcy.
Zimą 1409-10 r. rozpoczęto w Kozienicach budowę mostu łyżwowego (opartego na łodziach), który spławiony Wisłą do Czerwińska, posłużył do przeprawy wojskom idącym pod Grunwald.
W myśliwskim dworze Jagiellonów urodził się 1 stycznia 1467 r. późniejszy król Polski, Zygmunt I Stary.
W 1549 r. wojewoda ruski i starosta radomski, Piotr Firlej, lokował wieś Kozienice na prawie magdeburskim. W 1550 r. król Zygmunt August nadał Kozienicom prawa miejskie, lokując miasto na lewym brzegu Zagożdżonki, obok wsi. Od tej pory istniało miasto i wieś, którą dla odróżnienia zaczęto nazywać Starą Wsią. Miasto otrzymało w herbie złotego jelenia biegnącego na niebieskim polu nad rzędem iglastych drzew. W 1607 r. utworzono ekonomię kozienicką włączoną w 1706 w skład królewskich dóbr stołowych, z których dochód przeznaczony był na utrzymanie dworu. W kwietniu 1656 r. Stefan Czarnecki stoczył pod Kozienicami bitwę ze Szwedami, a w rok później ks. siedmiogrodzki Jerzy II Rakoczy doszczętnie spalił miasto. Odbudowane w nowym miejscu, w pobliżu dworu królewskiego, padło ofiarą kolejnego najazdu szwedzkiego w 1704 r., podczas wojny północnej. Po wielkim pożarze w 1782 r. król Stanisław August Poniatowski rozpoczął odbudowę. Plan regulacyjny opracowany przez Jana Kantego Fontanę przewidywał zabudowę murowaną w oparciu o układ osiowy (na jednej linii: pałac królewski, rynek, kościoły, park). Projekt ten wiązano z koncepcją uczynienia z Kozienic ośrodka przemysłowego, będącego jednocześnie rezydencją królewską. Wybudowano wówczas: pałac, park, część miasta z siecią szerokich ulic, fabrykę broni palnej (słynne sztucery kozienickie) i hamernię (zakłady metalurgiczne).
Od pocz. XVII w. rozwijało się w mieście osadnictwo żydowskie (już przed 1633 powstał cmentarz). Założono żydowską szkołę i wybudowano bożnicę. Na przełomie XVIII i XIX w. Kozienice stały się znacznym ośrodkiem ruchu chasydzkiego. Działał tu znany Izrael z Kozienic, zwany „Wielkim Magidem” (1733-1814).
W l. 1789-99 proboszczem był ks. Franciszek Siarczyński, historyk i geograf. Ogłosił on w 1791 pierwszą pracę historyczną o Kozienicach. Podczas wojny z Rosją w 1792 r. stacjonowali w mieście ks. Józef Poniatowski i Tadeusz Kościuszko. Po klęsce maciejowickiej wojska rosyjskie zniszczyły fabrykę broni i zdewastowały pałac. W 1809 r. pod Kozienicami stoczył zwycięską bitwę z Austriakami gen. Józef Zajączek. Po powstaniu listopadowym dobra Kozienice otrzymał od cara budowniczy twierdzy dęblińskiej gen. Iwan Dehn. W 1867 r. miasto stało się stolicą powiatu i stacjonował tu rosyjski 25 Smoleński Pułk Piechoty, który zdobył sobie ponurą sławę podczas powstania styczniowego. Wybudowano też cerkiew zamienioną po I wojnie światowej na kościół garnizonowy (tuż przed II wojną światową rozebrany). Podczas I wojny światowej Kozienice otrzymały połączenie kolejowe z Bąkowcem.
W okresie międzywojennym połowę mieszkańców stanowili Żydzi. Po klęsce wrześniowej hitlerowcy przystąpili do eksterminacji ludności żydowskiej, tworząc 1 stycznia 1942 getto, z którego 27 października tegoż roku wywieziono do Treblinki ok. 12.000 osób (mieszkańców Kozienic i okolicznych miasteczek). W czasie hitlerowskiej okupacji miasto było widownią licznych egzekucji. W l. 1943-45 oddziały BCh i AK trzykrotnie rozbiły miejscowe więzienie, uwalniając aresztowanych. Zaraz po wyzwoleniu rozpoczęła produkcję Fabryka Kalafonii i Terpentyny (obecnie zakład ceramiczny), a w latach sześćdziesiątych fabryka mebli. Do rozwoju miasta przyczyniła się budowa w latach 1968-79 Elektrowni „Kozienice”.
Obecny murowany kościół parafialny Świętego Krzyża wzniesiono w l. 1868-69. Zespół pałacowy zbudowany w l. 1778-91 według projektu Franciszka Placidiego dla króla Stanisława Augusta Poniatowskiego, przebudowano następnie w l. 1839-65 dla gen. Iwana Dehna i raz jeszcze, w stylu renesansu francuskiego w l. 1896-1900 przez Franciszka Arveuf.
Przy dawnym rynku murowane kramy z 1820 r. z podcieniami i drewnianą kolumnadą. Kilkanaście murowanych domów z okresu stanisławowskiego (głównie w rynku oraz przy ulicach: Radomskiej i Warszawskiej). Przy ul. Hamernickiej budynek dawnej hamerni wzniesiony w 1787 r. według projektu Jakuba Kubickiego, przebudowany w XIX w. (obecnie niszczeje w rękach prywatnych). W parku pałacowym i przy ul. Kochanowskiego tablice upamiętniające egzekucje dokonane przez hitlerowców na tutejszej ludności. Na cmentarzu mogiły: legionistów polskich poległych w 1914 r. w bitwie pod Laskami-Anielinem i zmarłych z odniesionych ran (stacjonowała tu od 1915 Komenda Grupy Legionów Polskich płk. Zygmunta Zielińskiego), ułanów Wileńskiej Brygady Kawalerii z 1939 r.,
Dworzec PKS, ul. Kochanowskiego. Ośrodek Rekreacji i Sportu, ul. Bohaterów Studzianek 30. Kwatery prywatne – BORT PTTK, ul. 1 Maja 5. Muzeum Regionalne, ul. Parkowa 3b. Restauracje „Giewont”, ul. Warszawska 9; „Brawo”, ul. Batalionów Chłopskich; „Jowita”, ul. Warszawska 20, „Mors”, ul. Legionów 4, „Galeria Smaku”, ul. Kochanowskiego 5c. Bary: „Pod Sosną”, ul. Bohaterów Studzianek 30; „Azjatycki”, ul. Kościuszki 8, „Bachus”, ul. Lubelska 30; „Mini-Bar”, ul. Warszawska 51; „Luna”, ul. Krasickiego 1c. Kawiarnia „Przy Kominku”.
Źródło: Karol Piasecki „Radomskie szlaki piesze” Wydawnictwo PTTK „Kraj” 1990.