Duża wieś (niegdyś miasteczko) przy linii kol. Pilawa-Skierniewice. Nazwa pochodzi od słowa „osiek”, oznaczającego: zasiek, warownię leśną, miejsce ogrodzone ostrokołem. Początki osadnictwa na terenie miejscowości sięgają czasów rzymskich. We wczesnym średniowieczu funkcjonował tu gród obronny, będący własnością władców polskich, a następnie książąt mazowieckich. Na pocz. XIV w. w Osiecku została założona parafia. W średniowieczu rosła tu przepastna puszcza pokrywająca południowo-wschodnie Mazowsze, zwana Puszczą Osiecką, a w jej środku był właśnie Osieck. Tu z uwielbieniem polowali książęta mazowieccy. Wybudowali tu drewniany dwór myśliwski i zwierzyniec. W 1634 r. J. Świętochowski pisał: Przez zwierzyniec przepływa przeczysty potok o srebrzystej toni, który nawet w najmroźniejsze zimy nie ścina się w lód, i przeciwnie – podczas największej kanikuły letniej zachowuje zupełny chłód. W 1503 r. w osieckim dworze dokonał żywota Konrad III, ojciec ostatnich książąt mazowieckich. Po inkorporacji własność monarchów Polski. Zygmunt August nadał Osieckowi prawa miejskie w 1558 r. Miasto zostało siedzibą starostwa niegrodowego. Król Zygmunt III Waza schronił się tu przed zarazą szalejącą w Warszawie.
W 1569 r. działało tu 16 cechów rzemieślniczych. W 1616 r. miasto posiadało brukowane ulice i aż 1000 mieszkańców. Lustracja dóbr królewskich z 1617 r. stwierdza, że już w czasach książąt mazowieckich w mieście pracował młyn i funkcjonowały stawy rybne. Wielki pożar w 1655 r. Potem uległy zniszczeniu sady, ogrody i sławetny zwierzyniec. W 1674 r. starostwo osieckie kupił Franciszek I Bieliński. W XVIII w. pełną parą działały gorzelnia i browar, a cegielnia produkowała budulec do warszawskich i otwockich rezydencji Bielińskich. W 1777 r. mieszkało tu 840 osób, dwa razy tyle co w Garwolinie i trzy razy tyle co w Karczewie. W rankingu 71 miast Mazowsza Osieck zajmował czternaste miejsce.
Działając w Komisji Dobrego Porządku, Franciszek III Bieliński współtworzył i był jednym z zatwierdzających dekretem Sądów Królewskich „Ordynację dla miasta Osiecka”. W 1811 r. ks. Józef Poniatowski w nagrodę za pokonanie Austriaków w 1809 r. dostał starostwo osieckie. Sprzedał je szybko Aleksandrowi Potockiemu, późniejszemu dziedzicowi Wilanowa. W 1863 r. w okolicy toczyły się powstańcze walki. Osieck utracił prawa miejskie w 1869 r. 12 IX 1939 r. z terenu Osiecka polska 10 DP atakowała w kierunku Wisły, próbując wyprzeć 1 Dpanc. z przyczółka pod Wólką Dworską i Brzuminem. Miasteczko zostało wtedy częściowo spalone. Od września 1944 do stycznia 1945 r. w rejonie Osiecka stacjonowały oddziały 1 Armii WP.
W 1954 r. Osieck uzyskał połączenie kolejowe z Pilawą, Górą Kalwarią i Skierniewicami. 4 VI 1981 r. był czarnym dniem w historii polskiego kolejnictwa. W katastrofie pod Osieckiem zginęło 25 osób. Zachowały się szczątki kultury ludowej, zwłaszcza garncarstwa, którego tradycje cechowe sięgają XVI w. Od kilkunastu lat działa aktywnie Towarzystwo Przyjaciół Osiecka, które stawia sobie za cel aktywizację kulturalną tego nieco sennego miasteczka. Mieszka tu rzeźbiarz p. Wacław Sarej.
W Osiecku pozostał małomiasteczkowy układ przestrzenny z centralnym rynkiem. Kościół parafialny pw. św. Andrzeja i Bartłomieja, murowany, neogotycki, trójnawowy, wzniesiony w l. 1902-08 wedle proj. Stefana Szyllera.
Plebania parterowa, drewniana, bogato zdobiona, z 1897 r.
W środkowej części cmentarza kaplica pw. św. Rocha z I ćw. XIX w. Jest drewniana, ma konstrukcję słupową, szalowana, z frontowym podcieniem opartym na czterech słupach. Remontowano ją w 1992 r. Wewnątrz jest barokowe tabernakulum. Na cmentarzu zachowało się kilka nagrobków z I poł. XIX w., m.in. klasycystyczny Bogusławskich z 1833 r. oraz dwie zbiorowe mogiły żołnierzy WP poległych w 1939 r. w l. 1944-45.
Stare drewniane domy mieszkalne: ul. Rynek 11, 23, 26, 27, 30, 31, 37, 38, 39; ul. Warszawska nr 9, 11, 22, 33, 36, 39, 46, 48, 50, 52, 58, 59, k. nr 62, 62, 64, 76, 78, 80, 82, 84; ul. Kołbielska 7,8, 10, 11, 13, 15; ul. Siedlecka 13, 15, 17, 32, 35, 37; ul. Pilawska 10, 21; ul. Przechodnia 5; ul. Lubelska 10, 22; ul. Kościelna 1; ul. Leśna – dom dróżnika i stodoła ze strzechą; stodoła ze strzechą ul. Siedlecka 29. Domy murowane z początku XX w.: Urząd Gminy przy Rynku; ul. Warszawska 3, 6, 8, 10, 25, 40, 60.
Przy rozwidleniu dróg na Tabor i Warszawice mamy kapliczkę pw. św. Antoniego, z dachem wspartym na czterech kolumnach. Przy rogu ul. Leśnej i Warszawskiej krzyż kamienny z 1924 r. Przy drodze do Pilawy, ok. 2 km od centrum – kamień upamiętniający wybudowanie setnego kilometra dróg bitych przez sejmik garwoliński w latach 1927-29. Przy tej samej drodze – pomnik ofiar katastrofy kolejowej 4 VI 1981 r., w której poniosło śmierć 25 osób. Na tablicy lista nazwisk.
Przy ul. Zdrojowej dwa niezamarzające źródła wody mineralnej.
Źródło: Jacek Kałuszko, Paweł Ajdacki „Otwock i okolice” Wydawnictwo Rewasz 2006
Internet: http://www.osieck.pl/index.php?id=5