Wieś Ciepielów, położona nad czystą rzeką Iłżanką, stanowiła dawniej ważny ośrodek handlowy - prowadził przez rzekę Iłżankę trakt z Sandomierza do Warszawy. Jeszcze w połowie XV w, Ciepielów był wsią, u Jana Długosza zapisaną pod nazwą Czepyelow, mającą kościół parafialny drewniany pod wezwaniem św. Krzyża. Od roku 1548 do 1869 r. Ciepielów był miastem. Ciekawa była historia jego powstania. Rotmistrz Marcin Kazanowski uzyskał od króla Zygmunta Augusta prawo założenia miasta Grzymałów - nazwa pochodziła od herbu Kazanowskich, właścicieli Ciepielowa od około 1522 r. - na gruntach wsi Ciepielów i Gardzienice. Nazwa ta się jednak nie przyjęła, ale dla odróżnienia, wieś istniejącą obok nazywano Stary Ciepielów. Przywilej wystawiony w 1548 r. nadawał miastu prawo magdeburskie i możliwość organizowania trzy razy w roku jarmarków oraz zwolnienie z opłat na rzecz skarbu królewskiego przez 20 lat. Później, w roku 1597, król Zygmunt III Waza nadał mieszczanom prawo tworzenia cechów, a następnie, potwierdzając przywilej lokacyjny, dał miastu prawo urządzania targów i czterech jarmarków w roku. Kiedy Ciepielów w ogromnej części spłonął, a ogień strawił szesnastowieczne akty, kolejny jego dziedzic wystąpił do króla o potwierdzenie poprzednio nadanych praw miastu. Przywileje potwierdzali później jeszcze Jan III Sobieski w 1694 r. i August II Mocny w 1727 r. Praw miejskich pozbawiły Ciepielów władze carskie w roku 1869. Dalsze losy tej miejscowości były zmienne. Wyznacznikiem inności była szkoła elementarna, funkcjonująca od września 1835 r. i finansowana przez mieszkańców wsi. Niestety, budynek szkolny spłonął podczas pierwszej wojny światowej w czasie walk w 1915 r., tak jak wówczas prawie cały Ciepielów. Według spisu po odzyskaniu niepodległości, w roku 1921 Ciepielów zamieszkiwało około tysiąca mieszkańców, w tym ponad 1/3 wyznania mojżeszowego. W Ciepielowie warto zobaczyć synagogę, która, zdewastowana przez Niemców po wysiedleniu Żydów w czasie drugiej wojny światowej, przetrwała i dziś jest ruiną. Stanowiła ona wraz z łaźnią (mikwa) i cmentarzem żydowskim (kirkut) zespół synagogalny, który wyznaczał żydowską dzielnicę mieszkaniową w Ciepielowie (większość Żydów mieszkała przy rynku). Synagoga, stojąca w miejscu dawnej drewnianej, która spłonęła w 1886 r., została postawiona w 1891 r., zgodnie z projektem Lucjana Mierzejewskiego, jako obiekt murowany, jednopiętrowy, niepodpiwniczony. Synagoga ta spłonęła w czasie pierwszej wojny światowej i tę również odbudowano. W budowie bożnicy zwraca uwagę wnęka ołtarzowa na Aron ha-Kodesz (drewnianą szafę na ścianie skierowanej w kierunku Jerozolimy - w Europie to wschodnia ściana, przeznaczoną do przechowywania rodału z tekstem Tory), a na zewnątrz cztery murowane kolumny o pseudotoskańskich kapitelach. Cmentarz żydowski został również zdewastowany przez Niemców, a po wojnie wybudowany został na jego terenie tartak, zacierając wszelkie materialne ślady. Parafia w Ciepielowie została erygowana jeszcze przed 1326 r. pod wezwaniem Podwyższenia Krzyża Pańskiego. Najpierw istniały kościoły drewniane, które, niestety, trawił ogień. Zarówno kościół parafialny, jak i plebania znajdowały się do połowy XVIII w. w Ciepielowie Starym. Później postawiono drewniany, modrzewiowy kościół w Ciepielowie Mieście z fundacji Konstancji z Denhoffów Sanguszkowej, dziedziczki między innymi Ciepielowa, który spłonął w 1915 r. Na początku XX w. podjęto starania o postawienie kościoła murowanego. Uzyskiwanie odpowiedniej zgody, a przede wszystkim pozyskiwanie środków nie było proste. Budowa tej neobarokowej świątyni trwała dwadzieścia lat. Ostatecznie prace zakończono w 1942 r. Kościół w Ciepielowie wybudowany został przy ulicy Papuzińskiego według projektu krakowskiego architekta, Stefana Wąsa, chociaż już w 1904 r. był przygotowany projekt neogotyckiej świątyni przez warszawskiego architekta Stefana Szyllera na zlecenie ówczesnego proboszcza ciepielowskiej parafii, ale nie został zrealizowany. Kościół konsekrowano w 1959 r., a jego patronem jest św. Roch. Szczególnie tragicznie w dziejach Ciepielowa zaznaczyła się druga wojna światowa. Na tych terenach działały oddziały partyzanckie, w których działali również mieszkańcy Ciepielowa i innych okolicznych wsi. Na cmentarzu znajduje się grobowiec Mariana Futro, lotnika, który był zmuszony lądować w okolicach Ciepielowa, a potem - mimo że był jeńcem - razem z towarzyszącymi mu osobami został zabity przez hitlerowców. Dopuścili się oni także innych morderstw. Pod Ciepielowem w dniu 9 września 1939 r. niemiecki zmotoryzowany 15. Pułk Piechoty pod dowództwem płk. Waltera Wessela z 29. Dywizji Piechoty rozstrzelał 300 polskich jeńców wojennych z 74. Górnośląskiego Pułku Piechoty. Upamiętnia to tragiczne zdarzenie pomnik pod lasem w Dąbrowie koło Ciepielowa, jak też napis na Grobie Nieznanego Żołnierza w Warszawie. W miejscu tym organizowane są uroczystości i widowisko historyczne „Rekonstrukcja Bitwy pod Dąbrową 1939” przypominające to wydarzenie. W pobliżu znajduje się również pomnik-grób mjr.-ppłk. Józefa Pelca, ostatniego dowódcy 74. pp, który poległ 8 września 1939 r. pod Ciepielowem, próbując zatrzymać niemieckie wojsko podczas kampanii wrześniowej 1939 r. Mieszkańcy Ciepielowa udzielali pomocy ludności żydowskiej, za co na przykład 6 grudnia 1942 r. spalono żywcem, wraz z przechowywanymi przez nich Żydami, siedem osób z rodziny Kowalskich (przeżył tylko syn Jan, którego w momencie przybycia hitlerowców nie było w domu), sześć osób z rodziny Obuchowiczów, czternaście osób z rodziny Kosiorów i małżeństwo Skoczylasów z Rekówki. Pomordowanych w czasie drugiej wojny światowej w rejonie Ciepielowa oraz działania Zgrupowania Partyzanckiego Batalionów Chłopskich „Ośka” upamiętnia pomnik stojący przy drodze Ciepielów - Chotcza. Źródło: „Słownik geograficzny Królestwa Polskiego i innych krajów słowiańskich”, t. 15, Warszawa 1900; „Ciepielów dawniej i dziś”, Sycyna 2001; Szymon Datner, „Zbrodnie Wehrmachtu na jeńcach wojennych armii regularnych w II wojnie światowej”, Warszawa 1961; Jochen Böhler, „Najazd 1939. Niemcy przeciw Polsce”, tłum. Dariusz Salamon, Kraków 2011 Internet: http://www.ciepielow.pl/; http://www.diecezja.radom.pl/; http://www.polskieradio.pl/39/156/Artykul/738794,Kulisy-zbrodni-w-Ciepielowie; http://www.sztetl.org.pl/; http://stefanszyller.pl