W młodszej epoce kamienia odkryte zostały w okolicach Pakosławia kopalnie krzemieniarskie, pochodzące z V–IV tysiąclecia p.n.e. Kiedyś tereny te porastała wielka Puszcza Radomska. W wieku XV dziedzicem wsi, czyli właścicielem majątku ziemskiego, był Jan Pankosławski herbu Habdank. Niezależnie od majątku istniały gospodarstwa kmiece, z których to chłopi, oprócz czynszu dla dziedzica, płacili opłatę klasztorowi w Miechowie i jego proboszczowi, a dziedzic uiszczał opłaty plebanowi w Iłży. W roku 1569 Pakosław stał się własnością Piotra i Prokopa Pękosławskich. Pod koniec XIX w. na dobra pakosławskie składał się folwark oraz wsie Pakosław i Michałów. Znajdowały się w nich wówczas gorzelnia, dwa młyny wodne, pokłady wapienia i torfu. Na początku XX w. właścicielką majątku ziemskiego w Pakosławiu była Jadwiga Smoleńska, która podarowała ziemię pod budowę tutejszej szkoły. Jej budowę wspierali mieszkańcy. Budynek szkolny, w którym znajdowało się również mieszkanie dla kierownika szkoły, został wzniesiony w 1911 r., co poświadcza data umieszczona w szczycie dachu. Przed wybuchem drugiej wojny światowej szkoła była sześcioklasowa i uczyło się w niej ponad dwustu uczniów. Do rejestru zabytków wpisane są: osiemnastowieczny park i pomnik (obelisk) bitwy z 1914 r. Do zabytków archeologicznych należą również pozostałości prahistorycznych pól górniczych krzemienia czekoladowego „szybka” w Pakosławiu. Ponadto w gminnej ewidencji zabytków znalazły się: murowana szkoła podstawowa z początku XX w., dwie murowane figury – Matki Boskiej i św. Jana Nepomucena, dwa drewniane domy, stajnia i kuźnia podworskie murowane, obory podworskie murowane, spichlerze murowane oraz kapliczka i krzyż murowany. Pod Pakosławiem realizowane były w 2016 r. zdjęcia do filmu „Zapomniany Legion”, opowiadającego o zapomnianej polskiej formacji wojskowej walczącej podczas I wojny światowej u boku armii rosyjskiej. Legion powstał na przełomie 1914 i 1915 roku. Pod Pakosławiem Legion Puławski stoczył bój 20 maja 1915 r. Do dziś w Pakosławiu stoi jedyny pomnik poświęcony tej formacji. Źródło: „Słownik geograficzny Królestwa Polskiego i innych krajów słowiańskich”, t. 7, Warszawa 1888; „Program opieki nad zabytkami powiatu radomskiego na lata 2016–2019”, Zarząd Powiatu Radomskiego, Radom 2015; Ewelina Witkowska, „Radomianie jako pierwsi obejrzeli film «Zapomniany Legion»”, „Wiadomości z Radomia”, 1 maja 2016 r.; „Rejestr zabytków nieruchomych województwa mazowieckiego” – stan na 31 grudnia 2016 r.