Wieś (ok. 860 mieszkańców), leży na wschodnim skraju Puszczy Kampinoskiej, między Izabelinem a Babicami Starymi. Pierwsza wzmianka o miejscowości zwanej Łupków pochodzi z 1414 r., była wówczas własnością rycerskiego rodu Prusów. Właściciele dość często się zmieniali, w XVIII w. byli to m.in. Zamojscy i Mniszchowie. W 1790 r. nabył dobra Lipkowskie ormiański kupiec Jakub Paschalis, który zbudował tu manufakturę pasów kontuszowych, tzw. persjarnię. Odwiedził tu Paschalisa sam Stanisław August Poniatowski, który w uznaniu zasług gospodarza dla rozwoju przemysłu („za pomnażanie pożytecznych rękodzieł”) obdarzył go szlachectwem. Przyjął wtedy pan Jakub nazwisko Jakubowicz i takiż herb „Jakubowicz”. Legenda mówi, że podczas pobytu w Lipkowie król i pani Elżbieta Grabowska (morganatyczna małżonka króla) posadzili dwa świerki – oba wiekowe drzewa zniszczył już czas. Natomiast w otoczeniu dworku zobaczyć można wiele pomnikowych lip i innych drzew.
Persjarnia prosperowała przez kilka lat, została zamknięta wobec zaniku zapotrzebowania na jej produkty. Syn założyciela Józef Paschalis Jakubowicz po kilku latach wznowił produkcję tym razem materiałów płóciennych, bawełnianych jedwabnych. Po śmierci wdowy po Józefie – Ludwiki Jakubowicz Lipków ponownie zmieniał właścicieli; od 1880 r. gospodarzem był tu Kazimierz Szetkiewicz, teść Henryka Sienkiewicza i pierwowzór literackiej postaci – Onufrego Zagłoby. Ponoć na prośbę żony – Marii, Sienkiewicz umieścił część akcji „Ogniem i Mieczem” (pojedynek Wołodyjowskiego z Bohunem) w Lipkowie.
Ostatnim właścicielem był Jerzy Suwalda.
Nad brzegiem Lipkowskiej Wody powstał dla Paschalisa w 1792 r. dworek według projektu Hilarego Szpilowskiego. Jest to budowla klasycystyczna, oszczędna w formie, z łamanym dachem mansardowym i z szerokim ryzalitem dekorowanym pilastrami i zwieńczonym trójkątnym naczółkiem.
Dworek w czasie okupacji został zajęty przez Niemców, po wojnie, zamieszkany przez przypadkowych lokatorów, spłonął. Przekazany został w 1957 powstałej kilka lat wcześniej parafii i odbudowany z przeznaczeniem na plebanię. Ks. Wacław Kurowski stworzył w niej niewielkie muzeum poświęcone Sienkiewiczowi, Puszczy Kampinoskiej i jej wojennej historii. Niestety następcy nie kontynuują jego dzieła.
Dwór był kilkukrotnie plenerem filmowym. Kręcono tu sceny do filmów: „Polskie drogi”, „07 zgłoś się”, „Katastrofa w Gibraltarze”.
Źródło: Lechosław Herz „Puszcza Kampinoska – przewodnik”, Oficyna Wydawnicza REWASZ, Pruszków 2002
Internet: www.kampinoski-pn.gov.pl